논문명 | 2D카메라를 이용한 A* 경로계획 기법 |
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구분 | 국내발표 |
저자 | 신승엽, 조성재, 김예지, 심소현, 엄기현, 조경은 |
국내/국외 | |
학술회의명 | 한국정보처리학회 2013년 제40회 추계학술발표대회 프로시딩 |
개최국가 | 대한민국 |
주관기관 | |
게재일 | 2013.11 |
로봇이 정해진 폐구간을 이동하기 위해서 위에서 아래로 촬영한 카메라 정보를 활용한다. 로봇을 특정위치로 이동시키기 위해서는 카메라를 제어하는 서버 시스템과 로봇의 위치를 인식하기 위한 마크가 필요하다. 서버는 로봇의 위치를 로봇으로 인식하는 마크의 색 값으로 카메라로부터 인지하고 로봇의 위치 이동 명령을 수행할 서버와 로봇이 네트워크를 통해 Planning을 수행한다. 본 연구에서 휴머노이드 로봇인 나오와 로봇의 위치를 촬영할 카메라 그리고 이미지를 처리 하기 위해 OpenCV와 이동 알고리즘으로 A*를 활용하여 Planning을 구현한다. |