논문명 | 무인 차량의 이동 장애물 회피를 위한 동적 객체 영역 탐지 기법 |
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구분 | 국내발표 |
저자 | 이성조, 조성재, 심성대, 곽기호, 박용운, 엄기현, 조경은 |
국내/국외 | |
학술회의명 | 2016년 춘계학술발표대회 |
개최국가 | 한국 |
주관기관 | |
게재일 | 2016.04 |
무인 차량의 자율 주행을 위해 장애물 회피, 주행 가능 도로 판단 등의 기술이 연구되고 있다. 이러한 연구를 실제 환경에서의 자율 주행에 활용하기 위해서는 주변 환경에 동적으로 움직이는 장애물의 위치를 고려할 필요가 있다. 본 연구는 차량에 탑재된 LIDAR로부터 획득한 포인트의 분포 변화를 이용하여 차량 주변에 동적 장애물이 존재하는 지역을 검출하는 방법을 제안한다. 해당 방법은 포인트에 대한 통계치를 활용하여 동적 객체가 존재하는 영역을 추정함으로써 동적 객체 영역을 고속으로 탐색할 수 있다. |