논문명 | 가상환경에서 강화학습을 이용한 휴머노이드 로봇의 동적 장애물 회피에 관한 연구 |
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구분 | 국내발표 |
저자 | 여동현, Phuong Chu, Hoang Vu, 엄기현, 조경은 |
국내/국외 | |
학술회의명 | 한국정보처리학회 2015년 춘계학술발표대회 |
개최국가 | 대한민국 |
주관기관 | |
게재일 | 2015.04 |
최근 사람의 업무를 대신해줄 수 있는 휴머노이드 로봇에 대한 연구가 활발히 진행되고 있으며, 이러한 로봇의 이동에 있어서 경로 탐색 기능은 매우 중요하 다[1]. 로봇은 보행 도중 다양한 장애물들을 마주할 수 있으며, 이를 안정적으로 회피한다는 것은 상당히 어려운 문제이다[2]. 최단 경로 탐색 알고리즘은 로봇 의 이동에 있어서 최단 경로를 보장하지만 이동 경로 에 동적으로 위치가 변화하는 장애물이 있을 경우 목 적지까지 도달하는 데 길막힘, 충돌 등의 문제가 발 생할 수 있다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 극복하기 위해 강 화학습 알고리즘을 활용하였고, 실제 실험 환경과 동 일하게 구현된 가상 환경에서 학습을 수행하여 이동 에 관한 데이터베이스를 확보하였다. |