프로젝트명 | 구조구난 다수 로봇을 위한 클라우드 컴퓨팅 기반의 원격 환경 3D 재구성 프레임워크 연구 |
---|---|
지원기관 | 한국연구재단 |
수행기간 | 2015년05월 ~ 2018년04월 |
본 연구에서는 3D 센서, 2D RGB 센서, IMU 등의 다중 센서 데이터를 융합하여 3차원 공간 재구성, 객체 분할, 동적객체추적을 통해 원격 재난 현장을 실재감 있는 3D 공간 영상으로 재구성하는 연구를 수행한다. 이는 원격의 로봇 주변 환경을 직관적이고 임장감 있게 가시화함으로써, 원격 조종사가 재난 현장의 상황을 쉽게 파악할 수 있도록 한다. 특히 본 연구에서는 재난 상황에 대응하기 위해 다수의 대원들이 출동하는 대신, 다수의 로봇이 데이터를 수집하고 협업하는 환경을 구축하는 것을 목적으로 한다. 이 때 다수 로봇으로부터 획득하는 대용량 데이터는 기존의 단일 컴퓨터에서 실시간에 처리하기 어렵다. 이러한 대용량 데이터를 처리하기 위하여 본 연구에서는 클라우드 컴퓨팅을 도입함으로써 실시간에 재난 현장의 주변 환경을 감지하여 하나의 통합된 3D 메쉬로 재구성하는 기술을 연구한다. 이러한 기술은 ROS(Robot Operating System)에서 원격 재난 현장에서의 신속한 대응을 위한 시스템을 구축하기 위한 필수적인 기술이며 원격 현장 지휘자로 하여금 재난 상황을 한 눈에 파악할 수 있도록 한다. 3D로 재구성된 재난 현장은 원격 조종사가 착용한 HMD(Head-Mounted Display)를 통해 출력된다. 원격 조종사는 HMD를 착용함으로써, 스스로 로봇이 되어 재난 현장에 있는 것 같은 임장감을 얻을 수 있다(tele-presence). 이러한 직관적인 원격 환경 가시화는 원격 조종사가 고난이도의 장기간 훈련 없이 쉽게 원격의 구조구난로봇을 제어할 수 있는 ROS를 구축할 수 있도록 한다. |